Historie ČSAD Semily se začíná psát v roce 1994, kdy byla zprivatizována část dopravního závodu ČSAD Hradec Králové. Pod hlavičku ČSAD Bus Semily, a.s. přešly závody 510 Jičín (s provozovnami v Hořicích a Sobotce) a 511 Semily (s provozovnami Jilemnice, Lomnice, Rokytnice a Turnov). S rozšířením aktivit získala v roce 1997 společnost své nynější jméno ČSAD Semily, a.s. I přes mnohé jiné aktivity je ale hlavním podnikatelským záměrem provozování autobusové dopravy, která je provozována nejvíce ve třech krajích Libereckém, Královéhradeckém a Ústeckém v okolí měst Jičín, Hořice, Turnov, Lomnice nad Popelkou, Semily, Jilemnice, Rokytnice nad Jizerou , Varnsdorf, Litoměřice a Ústí nad Labem (VA, LT a UnL od roku 2007). K zajištění dopravy slouží kolem 250 vozidel rozdělených do osmi provozoven Hořice, Jičín, Jilemnice, Litoměřice, Rokytnice, Semily, Turnov, Varnsdorf s průměrným stářím kolem sedmi roků. více jak polovina autobusů splňuje limity Euro 3, 40 autobusů je vybaveno klimatizační jednotkou V posledních letech probíhá razantní obnova vozového parku tempem kolem 20 vozidel ročně. Mezi další vylepšení patří instalace LED informačních panelů a vybavování dálkových vozů jednotkou WIFI pro bezplatné připojení k internetu během jízdy.  Kromě pravidelných linkových spojů (místních i meziměstských) provozuje společnost zájezdovou dopravu a také městské dopravy ve městech Česká Lípa, Turnov, Jičín, Hořice, Varnsdorf(do r 2009) a Lovosice). V roce 2004 začala společnost provozovat ekologická vozidla s pohonem na stlačený zemní plyn CNG (Ekobus, Tedom od roku 2006). Do dnešního dne je v provozu 15 vozidel vybavených motorem na stlačený zemní plyn. Plnění probíhá ve vlastní plnící stanici ve středisku Semily.

     Dynamický rozvoj umocňuje v posledních letech i významné rozšíření působnosti v Ústeckém kraji. Společnost postupně získala koncese na provozování dopravy ve třech oblastech Šluknovsko (listopad 2006), České středohoří - východ (duben 2007) a Ústecko - sever (prosinec 2007 - po převzetí společnosti Severočeská dopravní,a.s.). Vznikla tak dvě nová střediska Varnsdorf a Litoměřice. V roce 2007 bylo uvažováno o koupi dopravce VETT, který provozuje městskou dopravu v České Lípě. Vozový park VETT čítal 18 autobusů městského provedení a byly v něm zastoupeny i kloubové vozy B741. Jednání zkrachovala, ale i přesto byl vozový park obohacen autobusy tohoto dopravce. Zakoupeny byly všechny nejnovější vozy B931,B951,Citybus a Citelis

     Provozované linky - Dopravce provozuje kolem 180 linek z toho 1 mezinárodní 16 dálkových linek zajišťujících převážně spojení s hlavním městem a s dalšími krajskými (Brno, Hradec Králové, Ústí nad Labem, Pardubice a Jihlava), 123 regionálních a 22 městského charakteru. Dále jsou provozovány v letních měsících zvláštní turistické autobusy - Cyklobusy obsluhující turisticky významné lokality Českého ráje a Krkonoš (Skibusy v zimních měsících). Odbavování cestujících se provádí buď v hotovosti, nebo je k placení možné použít čipové karty, které jsou navzájem uznávané i s ostatními okolními dopravci.

       Vozový park se skládá z vozidel většinou od českých výrobců  Irisbus Karosa Vysoké Mýto (řady 700, 930, 950, Axer, Arway, Crossway), Sor Libchavy (C7.5, C9.5, B9.5, C10.5, B10.5, LC10.5, LH10.5) a Tedom Třebíč (122G). V součastné době je v provozu již 39 autobusů Crossway čímž se společnost řadí na jedno z prvních míst v počtu provozovaných vozů tohoto typu v České Republice. Pro potřeby mezinárodních linek, dálkových linek a zájezdů vlastní firma také několik vozidel zahraniční výroby (16 kusů od firmy MAN, a další autokary a minibusy). Zároveň je možné v provozu často spatřit různé zkušební vozy od různých výrobců.